• 【飞控开发高级教程7】开源编队无人机-编队飞行
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列编队飞行图1一、编队飞行COCOFLY支持编队飞行，编队飞行需要依托编队的图形码地图以及COCOFLY上位机来实现。具体步骤如下表所示。表1（1）准备图形码地图：图形码地图按照需要严格按照以下图示的顺序位置摆放；图2这些图码都会提供在资料包里，即“软件工具”下方的“OPENMV相关”内，并且且已经标好了对应的数字序号，如下图所示。图3也就是说图形码0摆放在0的位置，图形码1摆放在1的位置，依次类推，两两之间的间隔以50cm左右最佳。具体的图形码的地图大小可以灵活变通，不一定要全部400个都用上，可以根据实际的应用调节大小，比如可以摆放6*6的图形码，这...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 编队飞行 飞控开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-26 11:46:00

• 【飞控开发高级教程6】开源编队无人机-AI语音控制
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列AI语音控制图1一、AI语音控制cocofly支持AI语音控制，具体的使用方法和《视觉追踪》中的追踪图形码类似，都是通过cocobit编程板结合微信小程序或者壳壳板APP来实现的。使用步骤如下：表1cocobit拖拽的代码示例如下：图2下载该代码到cocobit后，cocobit就会自动打开蓝牙，使用壳壳板的app会自动连接上或者微信小程序会自动搜索出来点击对应的coocbit进入二级菜单即可如下图所示。图3然后点击“语音识别小助手”。图4因为要用到语音识别所以需要设置好语音识别的指令，在“AI语音小助手”内点击“语音指令设置”图5在里面根据我们推拽生...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 AI语音控制 飞控开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-25 16:07:00

• 【飞控开发高级教程5】开源编队无人机-视觉追踪
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列视觉追踪图1一、cocofly视觉追踪简介cocofly无人机支持视觉追踪，其视觉追踪的功能主要是依托于无人机支架底部的视觉识别模块OPENMV实现的，目前已经提供了循线追踪、颜色追踪以及图形码追踪的功能。二、循线追踪cocofly支持循线追踪功能，实现循线追踪的步骤如下。（1)检查各个传感器是否正常，例如：光流模块、视觉模块，如果正常即可打开循线模式：从遥控进入飞控设置打开“8.循线模式”如下图所示：图2（2）把飞机放在线上，启动一键起飞后，飞机将会根据线的形状自动判断循线飞行方向，然后自主循线飞行，如果检测不到线，则会自动降落。自主循线过程中，遇到...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 视觉追踪 飞控开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-25 14:33:00

• 【遥控器开发基础教程5】开源编队无人机-SPI(2.4G双机通信)
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列SPI(2.4G双机通信)图1一、NRF24L011.1NRF24L01简介NRF24L01是由NORDIC生产的工作在2.4GHz~2.5GHz的ISM频段的单片无线收发器芯片。无线收发器包括：频率发生器、增强型“SchockBurst”模式控制器、功率放大器、晶体振荡器、调制器和解调器。NRF24L01的输出功率频道选择和协议的设置均可以通过SPI接口进行设置，因此，其具有极高的兼容性，几乎可以连接到各种单片机芯片，并完成无线数据传送工作。除此之外，NRF24L01的功耗也非常的低，当工作在发射模式下发射功率为0dBm时电流消耗仅为11.3mA，接...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 SPI 双机通信 遥控器开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-23 16:13:00

• 【遥控器开发基础教程4】开源编队无人机-SPI（OLED）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列SPI（OLED）图1一、OLED简介OLED（OrganicElectroluminesenceDisplay）有机发光显示器，与传统的显示器不同的是，传统的显示器需要背光，才能显示；而OLED则不需要，其自身就能够发光。而OLED之所以能够自发光，主要是通过电场驱动：有机半导体材料和发光材料通过过载流子注入和复合后实现发光。从本质上来说，就是通过ITO玻璃透明电极作为器件阳极，金属电极作为阴极，通过电源驱动，将电子从阴极传输到电子传输层，空穴从阳极注入到空穴传输层，之后分迁移到发光层，二者相遇后产生激子，让发光分子激发，经过辐射后产生光源。简单来说...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 SPI OLED 遥控器开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-23 14:13:00

• 【遥控器开发基础教程3】开源编队无人机-ADC（摇杆控制）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列ADC（摇杆控制）图1一、摇杆1.1摇杆简介摇杆由于符合人体工学、操作简单，广泛应用于各类的玩具中，例如遥控飞机、遥控小车等。如下图所示为摇杆模块的实物图。图21.2摇杆原理摇杆的根本无非就是两个电位器，也就是常说的滑动变阻器，一个电位器对应摇杆的上下方向，而另一个电位器则对应左右方向。摇杆的引脚一端接上电、一端接上地，另外一端就负责采集电压的变化值即可，判断摇杆是往哪个方向拨动。二、ADC2.1ADC简介ADC（Analog-to-DigitalConverter），模数转换器即A/D转换器，或简称ADC，通常是指一个将模拟信号转变为数字信号的电子元...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 ADC 摇杆控制 遥控器开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-23 11:03:00

• 【遥控器开发基础教程2】开源编队无人机-中断（按键检测）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列中断（按键检测）图1一、轻触按键1.1轻触按键简介轻触按键是众多按键中的一款产品，它其实相当于是一种电子开关，只要轻轻的按下按键就可以把开关接通，松开时把开关断开。轻触按键由于微动开关的特性以及体积小、质量轻的优势在家用电器方面得到了广泛的应用，应用场景有：电视机按键、遥控器按键、电脑按键、键盘按键、显示器按键、照明按键等，如下图所示。图21.2轻触按键原理以四脚轻触按键示例，四脚轻触开关的内部结构如下图所示。图3这种开关的工作原理，其实和普通按钮开关的工作原理差不多，由常开触点、常闭触点组合而成，在四脚轻触开关中，常开触点的作用，就是当压力向常开触点...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 中断 按键检测 遥控器开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-22 15:30:00

• 【遥控器开发基础教程1】开源编队无人机-GPIO(遥控器指示灯控制)
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列GPIO(遥控器指示灯控制)图1一、GPIO简介GPIO(General-purposeinput/output)，通用的输入输出的简称，单片机的引脚可以供使用者自由使用，可以配置为输出，也可以配置为输入。其中输出又可以是输出“高电平”或者“低电平”。在电子电路中“高电平”是电压高的状态，用逻辑来表示即为1，“低电平”是电压低的状态，用逻辑来表示即为0。STM32F103系列是意法半导体基于ARMCortexM3内核的32位单片机，遥控器上用的主核心是48脚的STM32F103C8T6，其片上的资源与飞控主板上的主核心STM32F103CBT6基本一致...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 GPIO 遥控器指示灯控制 遥控器开发 教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-22 14:17:00

• 【飞控开发基础教程9】开源编队无人机-PWM（电机控制）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机·系列PWM（电机控制）图1一、PWM简介脉冲宽度调制(PWM)，是英文“PulseWidthModulation”的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。PWM在生活中非常的常见，小到呼吸灯的闪烁，达到航天飞船都会应用到PWM技术。PWM的波形如下图所示。图2二、占空比简介占空比是脉冲宽度调制技术中常用专业术语，占空比是指在一个时钟脉冲周期（T）内，高电平（t1）的时间占总周期时间的比值，即占空比（duty）=t1/T*100%如下图所示是一系列典型的脉冲波...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源 编队 无人机 飞控开发 教程 PWM 电机控制 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-19 16:43:00

• 【飞控开发基础教程1】开源编队无人机-GPIO（LED航情灯、信号灯控制）
• COCOFLY教程——疯壳·无人机系列GPIO（LED航情灯、信号灯控制）图1一、LED1.1LED简介LED（LightEmittingDiode）即为发光二极管的缩写。LED是一种在生活中非常常见的照明发光器件。LED的在我们生活中形态种类非常的多，如下图所示。图2图3尽管LED在我们生活中形态非常地多，但这所有的LED在电路里均使用如下图所示的符号来表示。图41.2LED发光原理LED最重要的一个发光结构就是灯内如绿豆大小般的灯珠。虽然它的体积很小，但它却内有乾坤，如下图所示为LED内部构造。图5这个结构极其复杂，一共分为好几层：最上层叫做P型半导体层、中间层为发光层、最下层叫做N型半...
• 所属专栏： 技术交流 标签： 开源，编队，无人机，GPIO，飞控开发基础教程 发帖人：Jack007x 发帖时间：2022-08-17 11:24:00